[1]沈显庆,王 贺,马志鹏,等.基于栅格法与改进A*算法的掘进机截割轨迹规划[J].黑龙江科技大学学报,2021,31(05):642-647.[doi:10.3969/j.issn.2095-7262.2021.05.016 ]
 Shen Xianqing,Wang He,Ma Zhipeng,et al.Cutting trajectory planning of roadheader based on raster method and improved A* algorithm[J].Journal of Heilonhjiang Institute of Science and Technology,2021,31(05):642-647.[doi:10.3969/j.issn.2095-7262.2021.05.016 ]
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基于栅格法与改进A*算法的掘进机截割轨迹规划()
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《黑龙江科技大学学报》[ISSN:2095-7266/CN:2301588/TD]

卷:
31
期数:
2021年05
页码:
642-647
栏目:
出版日期:
2021-09-30

文章信息/Info

Title:
Cutting trajectory planning of roadheader based on raster method and improved A* algorithm
文章编号:
2095-7262(2021)05-0642-06 文献标志码:A
作者:
沈显庆 王 贺 马志鹏 杨 莹 张 恒
(黑龙江科技大学 电气与控制工程学院, 哈尔滨 150022)
Author(s):
Shen Xianqing Wang He Ma Zhipeng Yang Ying Zhang Heng
(School of Electrical & Control Engineering, Heilongjiang University of Science & Technology, Harbin 150022, China)
关键词:
掘进机 截割轨迹 OSTU算法 栅格法建模 改进A*算法
Keywords:
roadheader cutting trajeatory OSTU algorithm raster modeling improved A* algorithm
分类号:
TP18; TD421.5
DOI:
10.3969/j.issn.2095-7262.2021.05.016
文献标志码:
A
摘要:
针对传统A*算法在有夹矸巷道断面内所规划截割轨迹覆盖率较低的问题,采用最大类间方差法处理巷道断面图像,根据煤岩分布特征进行栅格法建模,通过改进的A*算法规划截割轨迹,对比改进A*算法与传统A*算法各自实现的断面截割覆盖率。结果表明,改进A*算法所规划的截割轨迹将截割覆盖率提高了1.837 2%,可有效提高掘进机的工作效率和巷道断面截割成型效果。
Abstract:
This paper is intended to address a lower coverage of the cut-off trajectory inherent in traditional A* algorithm in the dirt band roadway section. The study involves applying the maximum inter-class variance method to process the roadway section image; modeling the coal and rock distribution characteristics using the raster method, and planning the cut-off trajectory using improved A* algorithm; and comparing the coverage of the section cut by the improved A* algorithm with that by the traditional A* algorithm. The results show that, the improved A* algorithm could plan the cut-off trajectory featuring a maximum cut-off coverage improvement by 1.837 2%, contributing to effectively improving the efficiency of the roadheader and the effect of cutting the roadway section.

参考文献/References:

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备注/Memo

备注/Memo:
收稿日期: 2021-06-28
第一作者简介: 沈显庆(1969-),男,吉林省通化人,教授,博士,研究方向:先进伺服系统与智能控制,E-mail:shenxianqing2001@163.com。
编辑 李德根
更新日期/Last Update: 2021-09-25